助力機械手按結構形式可分為三種樣式：硬臂式助力機械手、軟索式助力機械手及T型機械手。

1、氣動硬臂式助力機械手：由于系統(tǒng)是由剛性臂桿結構組成，因此稱之為硬臂式助力機械手。它與氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區(qū)別是在有扭矩產(chǎn)生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而要選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，要選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手?！　?/p>

硬臂式助力機械手可以實現(xiàn)提升較大900Kg的工件，半徑較大可以達到4500mm，提升行程較大2000mm。根據(jù)起吊工件重量不同，應選擇符合較大工件重量的最小型號的機器，如果我們用較大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感覺很笨重。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個循環(huán)，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統(tǒng)，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全工位時，操作者不能釋放工件。

配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現(xiàn)起吊各種形狀的工件。此類機械手，具有剛性手臂和全程重力平衡等諸多優(yōu)點，因此被廣泛應用于需要越過障礙、要求精確定位、取置狀態(tài)受限、現(xiàn)場環(huán)境復雜、或系統(tǒng)承受扭力等場合。安裝形式可以是立柱式（地面固定）、懸掛固定式或是導軌移動式。

2、氣動軟索式助力機械手：由于主機和夾具間通過一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。它的功能與氣動平衡吊類似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比氣動平衡吊要小，較大只有1800mm，而且較大負載只有100Kg。由于軟索式助力機械手有雙關節(jié)的機械臂來實現(xiàn)水平位移，工作半徑可以達到2500mm，所以它比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快捷的功能。

氣動軟索式助力機械手適合于工件重量輕，但搬運節(jié)拍非?？斓膱龊?。但是和氣動平衡吊一樣，由于軟索式助力機械手是用鋼絲繩來起吊，所以工件重心要位于鋼絲繩正下方。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個循環(huán)，同時會報警提醒操作者。

配合各種非標夾具，軟索式助力機械手可以實現(xiàn)起吊各種形狀的工件。此類機械手，具有操作簡便、擴展靈活、系統(tǒng)配置經(jīng)濟、安全高效等特點。被廣泛應用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配等場合。安裝形式可以固定地面或頂棚懸掛固定式使用，不能使用導軌式。

3、T型助力機械手區(qū)別于硬臂式助力機械手的是T型助力機械手沒有雙關節(jié)機械臂，它的前后左右位移靠導軌來實現(xiàn)。由于T型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。T型助力機械手的較大負載要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根據(jù)客戶要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個循環(huán)，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統(tǒng)，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現(xiàn)起吊各種形狀的工件。安裝形式為導軌移動。