1、軌道行走系統(tǒng)：采用鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車連接硬臂式機(jī)械手。使整個設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。非金屬滾輪采用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。

2、機(jī)械手主機(jī)：a） 可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。助力機(jī)械手

                          b） 空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于精確定位。

                          c） 全程平衡、運(yùn)動順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。

                          d） 剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關(guān)場所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動作要求。

                          e） 系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

                           f） 關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機(jī)械手的運(yùn)動。

3、夾具部分：主機(jī)控制與夾具（機(jī)械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機(jī)操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。

4、執(zhí)行部分：機(jī)械手上承擔(dān)抓（或吸）取物件的機(jī)構(gòu)，由手指、傳力（或增力）機(jī)構(gòu)和動力裝置等組成。

手指是手部中直接承擔(dān)抓（或吸）取物件的元件，手指抓取機(jī)能與手指、被抓取物件的關(guān)系手指抓取機(jī)能與手指、被抓取物件的關(guān)系

1、手指的抓取機(jī)能

助力機(jī)械手的手指的抓取機(jī)能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)和受外力的約束程度及運(yùn)動（抓取運(yùn)動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數(shù)、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機(jī)能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

2、手指的種類

機(jī)械手的手指有機(jī)械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機(jī)械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當(dāng)于只有手掌吸附物件。機(jī)械式手指的應(yīng)用比較廣泛。

機(jī)械式手指常按指根的動作及手指的數(shù)目或手指的形狀進(jìn)行分類。