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助力機械手的主要技術(shù)參數(shù)
一般助力機械手的主要技術(shù)參數(shù)有以下幾項：
1)操縱力(又稱臂力或負(fù)荷)，即抓取和挾持工件的重量，助力機械手操作力與機械手運行時的速度有關(guān)，往往要注明在限定速度 下的操縱力。
2)反應(yīng)速度，即機械手在全行程下的較大操作速度。
3)行程，即機械手運動行程的范圍。
4)定位精度，即機械手位置設(shè)定及重復(fù)定位的精度。
5)定位方法，可使用行程開關(guān)、機械擋塊及各種傳感器來實現(xiàn)。
6)自由度數(shù)目，即指整機、手臂及手腕共有的運動自由度數(shù)目，一般給出坐標(biāo)形式。
7)傳動方式，即采用什么樣的動力源或傳動系統(tǒng)。
8)大小和重量，即機械手的尺寸及極限重量。
9)安全性，指機械手發(fā)熱及過載時的安全可靠性。
10)程序控制方式及容量。
11)其他，如壽命、使用電源、成本等。
