助力機械手運動時間的設(shè)計要求

助力機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠整體形象。助力機械手在設(shè)計的過程中，當(dāng)機械手各動作的較大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個動作的時間，進(jìn)而確定各動作的運動速度。

　　液壓上料機械手要完成整個上料過程，助力機械手需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，對分配的方案進(jìn)行比較，才能確定。助力機械手的總動作時間應(yīng)小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個動作同時進(jìn)行，要按時間長的計算，分配各動作時間應(yīng)考慮以下要求：

1、給定的運動時間應(yīng)大于電氣、液壓元件的執(zhí)行時間；

2、伸縮運動的速度要大于回轉(zhuǎn)運動的速度，因為回轉(zhuǎn)運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應(yīng)盡量選取較底的運動速度。助力機械手的運動速度與臂力、行程、驅(qū)動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定；

3、助力機械手在工作拍節(jié)短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進(jìn)行，為此驅(qū)動系統(tǒng)要采取相應(yīng)的措施，以保證動作的同步。