助力機(jī)械手臂即助力機(jī)械臂設(shè)計(jì)需注意的五個(gè)問題：

（1） 助力機(jī)械手臂（助力機(jī)械臂）剛度要高。

為防止臂部在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生過大的變形，應(yīng)合理選擇手臂的截面形狀。工字形截面彎曲剛度一般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實(shí)心軸大得多，所以常用鋼管制作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼制作支承板。

（2）助力機(jī)械手臂（助力機(jī)械臂）承載能力足。

不僅要考慮抓取物體的重量，還要考慮運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)載荷。

（3）助力機(jī)械手臂（助力機(jī)械臂）的重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。

為提高助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度，要盡量減少臂部運(yùn)動(dòng)部分的重量，以減少整個(gè)手臂對(duì)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

（4）助力機(jī)械手臂（助力機(jī)械臂）導(dǎo)向性能好，動(dòng)作遇速、靈活、平穩(wěn)，定位精度高。

為防止手臂在直線運(yùn)動(dòng)過程中沿運(yùn)動(dòng)軸線發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，應(yīng)設(shè)置導(dǎo)向裝置，或設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿。由于臂部運(yùn)動(dòng)速度越高，定位前慣性力引起的沖擊也就越大，運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)，定位精度也不高。因此，除了臂部設(shè)計(jì)力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕外，同時(shí)要采用一定形式的緩沖措施。

（5）助力機(jī)械手臂（助力機(jī)械臂）合理設(shè)計(jì)與腕和機(jī)身的連接部位。

臂部安裝形式和位置不僅關(guān)系到機(jī)器人的強(qiáng)度、剛度和承載能力，而且還直接影響助力機(jī)械手的外觀。